全球衛(wèi)星導航定位技術是什么？

全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)(global navigation satellite system，GNSS)是隨著現(xiàn)代科學技術的發(fā)展而建立起來的新一代衛(wèi)星無線電導航標注系統(tǒng)，目前包括美國的全球標注系統(tǒng)(global positioning system，GPS)、的格羅納斯系統(tǒng)(global navigation satellite system，GLONASS)、中國的北斗衛(wèi)星標注系統(tǒng)(COMPASS)以及歐洲聰盟(以下簡稱歐盟)正在建設之中的伽利略系統(tǒng)(GALILEO)。這些全球衛(wèi)星標注系統(tǒng)在系統(tǒng)組成和標注原理方面具有許多相似之處，這里將以GPS為例進行論述。美國GPS建成最早，擁有全球最多用

室內(nèi)地圖定位站內(nèi)導航應用了哪些技術？

首先你要有室內(nèi)的矢量地圖，在這個上面做導航，可以用、等大公司的室內(nèi)地圖，不過大部分室內(nèi)的地圖都沒有，所以要找一些專門的室內(nèi)地圖，比如圖聚、星網(wǎng)云聯(lián)等的矢量地圖等； 其次你要有室內(nèi)標注，手機上能夠支持的只有藍牙和WIFI，藍牙就是ibeacon，這個技術很簡單，不過要打開藍牙，另外標注技術比藍牙要好一些。 希望能幫到你

首先你要有室內(nèi)的矢量地圖，在這個上面做導航，可以用、等大公司的室內(nèi)地圖，不過大部分室內(nèi)的地圖都沒有，所以要找一些專門的室內(nèi)地圖，比如圖聚、星網(wǎng)云聯(lián)等的矢量地圖等；其次你要有室內(nèi)標注，手機上能夠支持的只有藍牙和WIFI，藍牙就是ibeacon，這個技術很簡單，不過要打開藍牙，另外標注技術比藍牙要好一些。希望能幫到你

室內(nèi)無線標注技術可以這樣分成三類：近鄰法、三邊（角）測量法、模式匹配法。近鄰法： 最簡單的方式，直接選定那個信號強度最大的ap的位置。 糾正一個很容易被誤導的地方，目前大多數(shù)手機中的標注方式為（gps/agps、基站標注、標注），這里的標注并不是位置指紋法，而是近鄰法，標注結果是熱點位置數(shù)據(jù)庫中存儲的當前連接的熱點的位置。三邊（角）測量法： 通過信號的各種參數(shù)得到目標與ap的距離或者角度，用幾何方法計算出位置。 包括到達時間法、相對到達時間法、到達角度法、基于信號強度的測距方法，及其混合算法。 這些方法一般應用在蜂窩網(wǎng)基站標注中。模式匹配法： 基本就是上面所說的位置指紋法了，只是這個說法更寬泛一些。除了上面這些使用無線信號進行標注的技術外，還有基于地磁的標注和慣性導航技術，可以用來和上面的方法進行混合標注。地磁信息：手機里的磁力計可以測得磁場強度，而建筑物導致了各個位置處的磁場有些區(qū)別。慣性導航：加速度計、磁力計/陀螺儀，用來判斷目標的移動方向與移動距離，從而進行位置。另外，學術界研究的室內(nèi)標注方式主要包括：紅外線、超聲波、藍牙、rfid、uwb、、zigbee、麥克風陣列、室內(nèi)電力線、地磁、慣性測量、計算機視覺。各種方案的缺點：近鄰法標注精度得不到保證；三邊（角）測量法理論上精度較高，但對于普通設備來說，時間、角度這些參數(shù)較難獲??；基站覆蓋范圍大，角度偏一點就會造成很大誤差，更何況各種非視距和多徑環(huán)境的影響，精度一般百米以上。所以現(xiàn)在手機室內(nèi)高精度標注大多使用第三種方法（位置指紋法）。但是很多年過去了，室內(nèi)標注的推廣遠沒有當時預想的那么快，原因在于：室內(nèi)地圖的建立很復雜，至少比室外地圖難多了。位置指紋法需要在每個需要標注的區(qū)域內(nèi)采集大量數(shù)據(jù)。雖然現(xiàn)在有各種加快建立指紋庫的方式，但還是得花不少時間。不是所有的地方有大量覆蓋。每個位置至少得同時掃描到兩三個較強的才能標注，數(shù)量越多理論上標注精度越高。至于需要解決的問題，現(xiàn)在的情況是沒有一種方案既便宜又好用，那么大家要解決的問題就是怎樣去達到低代價高精度的標注，想來想去現(xiàn)在還是只有位置指紋法還湊合，然后在此基礎上可以加點磁場和慣導（數(shù)據(jù)獲取較簡單）提高下精度。位置指紋法本身沒有多大的技術難點，但是實施起來比較耗時耗力。另外，使用計算機視覺來做室內(nèi)標注的遐想空間比較大，但是有技術難度。

實現(xiàn)室內(nèi)地圖定位導航，需要解決哪些技術難題？

室內(nèi)無線標注技術可以這樣分成三類：近鄰法、三邊（角）測量法、模式匹配法。近鄰法： 最簡單的方式，直接選定那個信號強度最大的AP的位置。 糾正一個很容易被誤導的地方，目前大多數(shù)手機中的標注方式為（GPS/AGPS、基站標注、WiFi標注），這里的WiFi標注并不是位置指紋法，而是近鄰法，標注結果是熱點位置數(shù)據(jù)庫中存儲的當前連接的WiFi熱點的位置。三邊（角）測量法： 通過信號的各種參數(shù)得到目標與AP的距離或者角度，用幾何方法計算出位置。 包括到達時間法、相對到達時間法、到達角度法、基于信號強度的測距方法，及其混合算法。 這些方法一般應用在蜂窩網(wǎng)基站標注中。模式匹配法： 基本就是上面所說的位置指紋法了，只是這個說法更寬泛一些。除了上面這些使用無線信號進行標注的技術外，還有基于地磁的標注和慣性導航技術，可以用來和上面的方法進行混合標注。地磁信息：手機里的磁力計可以測得磁場強度，而建筑物導致了各個位置處的磁場有些區(qū)別。慣性導航：加速度計、磁力計/陀螺儀，用來判斷目標的移動方向與移動距離，從而進行位置。另外，學術界研究的室內(nèi)標注方式主要包括：紅外線、超聲波、藍牙、RFID、UWB、WiFi、ZigBee、麥克風陣列、室內(nèi)電力線、地磁、慣性測量、計算機視覺。各種方案的缺點：近鄰法標注精度得不到保證；三邊（角）測量法理論上精度較高，但對于普通設備來說，時間、角度這些參數(shù)較難獲??；基站覆蓋范圍大，角度偏一點就會造成很大誤差，更何況各種非視距和多徑環(huán)境的影響，精度一般百米以上。所以現(xiàn)在手機室內(nèi)高精度標注大多使用第三種方法（位置指紋法）。但是很多年過去了，室內(nèi)標注的推廣遠沒有當時預想的那么快，原因在于：室內(nèi)地圖的建立很復雜，至少比室外地圖難多了。位置指紋法需要在每個需要標注的區(qū)域內(nèi)采集大量數(shù)據(jù)。雖然現(xiàn)在有各種加快建立指紋庫的方式，但還是得花不少時間。不是所有的地方有大量WiFi覆蓋。每個位置至少得同時掃描到兩三個較強的WiFi才能標注，wiFi數(shù)量越多理論上標注精度越高。至于需要解決的問題，現(xiàn)在的情況是沒有一種方案既便宜又好用，那么大家要解決的問題就是怎樣去達到低代價高精度的標注，想來想去現(xiàn)在還是只有位置指紋法還湊合，然后在此基礎上可以加點磁場和慣導（數(shù)據(jù)獲取較簡單）提高下精度。位置指紋法本身沒有多大的技術難點，但是實施起來比較耗時耗力。另外，使用計算機視覺來做室內(nèi)標注的遐想空間比較大，但是有技術難度。

室內(nèi)無線標注技術可以這樣分成三類：近鄰法、三邊（角）測量法、模式匹配法。 近鄰法： 最簡單的方式，直接選定那個信號強度最大的ap的位置。糾正一個很容易被誤導的地方，目前大多數(shù)手機中的標注方式為（gps/agps、基站標注、標注），這里...

室內(nèi)無線標注技術可以這樣分成三類：近鄰法、三邊（角）測量法、模式匹配法。 近鄰法： 最簡單的方式，直接選定那個信號強度最大的AP的位置。糾正一個很容易被誤導的地方，目前大多數(shù)手機中的標注方式為（GPS/AGPS、基站標注、WiFi標注），這里...

室內(nèi)定位的技術方案？

目前我們已經(jīng)能夠看到一些室內(nèi)標注技術的應用介紹了。據(jù)我所知的有谷歌、諾基亞、博通、IndoorAtals、Qubulus、杜克大學這幾個方案。下面筆者就把它們整理一下，歡迎大家在此基礎上進行指正、補充。谷歌方案谷歌手機地圖
6.0版的時候已經(jīng)在一些地區(qū)加入了室內(nèi)導航功能，此方案主要依靠GPS（室內(nèi)一般也能搜索到2～3顆衛(wèi)星）、信號、手機基站以及根據(jù)一些“盲點”（室內(nèi)無GPS、或基站信號的地方）的具體位置完成室內(nèi)的標注。目前此方案的精度還不是很滿意，所以谷歌后來又發(fā)布了一個叫“Google Maps Floor Plan Marker”的手機應用，號召用戶按照一定的步驟來提高室內(nèi)導航的精度。谷歌一直在努力解決兩個問題：獲取更多的建筑；提高室內(nèi)導航的精度。建筑是室內(nèi)導航的基礎，就如同GPS車用導航需要電子導航地圖一樣。谷歌目前想通過“眾包”的方式解決數(shù)據(jù)源的問題，就是鼓勵用戶上傳建筑。另外，用戶在使用谷歌的室內(nèi)導航時，谷歌會收集一些GPS、、基站等信息，通過服務器進行處理分析之后為用戶提供更準確的標注服務。諾基亞方案諾基亞采用的是HAIP技術，具體是什么筆者也沒能查到更多的資料，不過諾基亞正在努力使它成為藍牙協(xié)議的一部分，這樣只要你的設備帶有藍牙模塊，就能夠使用這種技術進行標注。當然，僅有一個藍牙模塊還不能完成標注，還需要在室內(nèi)安裝一種標注發(fā)射臺，通過這兩者之間的通信完成標注。這種發(fā)射臺可以覆蓋100m×100m的范圍，標注精度在30cm～100cm，據(jù)說這種發(fā)射臺還有成本低、功耗低等特點，一臺或多臺都能完成標注。博通方案博通公司研制了一種用于室內(nèi)標注的新芯片（BCM4752），具備三維標注功能（即你所在位置的高度也算出來）。這種芯片可以通過、藍牙或NFC等技術來提供室內(nèi)標注系統(tǒng)支持。更強大的是，該芯片可以結合其它傳感器，例如手機里的陀螺儀、加速度傳感器、方位傳感器等，將你位置的變化實時計算出來，甚至做到?jīng)]有死角。博通公司的如意算盤是將這種芯片內(nèi)置到智能手機里。IndoorAtlas方案IndoorAtlas是一家專注于室內(nèi)導航解決方案的公司，剛成立不久。IndoorAtlas的方案基于地球磁場，依據(jù)是每一個具體位置的磁場信息都不一樣。不過使用這種技術進行導航比較麻煩，首先用戶需要上傳建筑，然后還需要你拿著移動設備繞室內(nèi)一圈，記錄下各個位置的地磁信號特征，這些信息需要上傳到IndoorAtlas的服務器。最后，你需要使用IndoorAtlas提供的工具包開發(fā)一個應用才能使用標注功能（IndoorAtlas的開發(fā)工具包可以在線申請，不過筆者申請了兩次都沒結果）。Qubulus方案跟IndoorAtlas不同的是，Qubulus公司根據(jù)無線電信號（Radio Signature）來標注。每一個位置的無線電信號數(shù)量、頻度、強度等也是不同的，Qubulus根據(jù)這些差異計算出你的具體位置。使用Qubulus的方案，你同樣需要收集室內(nèi)的無線電信號。Qubulus也提供了開發(fā)工具包，很容易申請下來。開發(fā)工具包里有一個例子，可以使用Eclipse直接編譯通過。杜克大學方案杜克大學則借助現(xiàn)實生活中路標（landmarks）的思想，正在開發(fā)一個叫做UnLoc的應用。此應用通過感知、3G信號死角，以及一些運動特征，如電梯、樓梯等，并根據(jù)這些位置已知的路標來計算你的位置。當你移動的時候，就根據(jù)其他感應器（ 陀螺儀、加速度傳感器、方位傳感器等）來你的位置。這一過程精度會逐漸降低，但當你到達下一個路標時，位置就會被校準。智慧圖方案北京智慧圖科技有限責任公司通過檢測Wi-Fi、藍牙節(jié)點（iBeacon）的信號強度進行標注，目前智慧圖標注產(chǎn)品包括終端側標注與網(wǎng)絡側標注兩種 。終端側標注通過手機檢測無線網(wǎng)絡信號，進行手機自主標注導航，在手機app中提供了部分室內(nèi)場館（機場及商業(yè)廣場）的室內(nèi)位置服務功能（標注、導航、POI搜索、優(yōu)惠等）。網(wǎng)絡側標注由Wi-Fi的無線AP檢測移動設備的信號，進行標注，主要應用于建筑內(nèi)的客流數(shù)據(jù)統(tǒng)計分析，該模式主要為大型商業(yè)廣場、指路人地圖標注服務中心鋪、公共文化建筑提供服務。

Alphachn 標注解決方案 文件狀態(tài)：｜[ ] 草稿 ｜[ ] 正式發(fā)布｜[√ ] 正在修改｜文件編號｜1｜ 當前版本｜
1.0｜ 作 者｜完成日期｜ 版本歷史 版本/狀態(tài)｜作者｜完成日期｜備注｜ 目錄 目錄3
一、行業(yè)需求4
二、標注解決方案5
1.大型商場/購物中心標注解決方案5
2.停車場標注解決方案8 1)標注技術8 2)視頻識別技術10
3.展廳標注解決方案12
4.經(jīng)營分析大數(shù)據(jù)管理13
三、標注技術應用價值14 附錄、智慧地產(chǎn)標注方案選型方案17 購物中心超大的經(jīng)營規(guī)模為顧客提供更多購物選擇的同時，也面臨許多問題——走在紛繁的指路人地圖標注服務中心鋪中，進入龐大的停車場，顧客往往會迷失其中。如何能

SLAM技術在機器人室內(nèi)定位導航領域的優(yōu)勢是什么？

視覺導航標注：圖像處理量巨大，一般計算機無法完成運算，實時性較差；受光線條件限制較大，無法在黑暗環(huán)境中工作。GPS導航標注：室內(nèi)環(huán)境下，存在標注精度低、可靠性不高的問題。超聲波導航標注：由于超聲波傳感器自身的缺陷，如鏡面反射、有限的波束角等，無法充分獲取周邊環(huán)境信息。線圈導航標注：在機器人行走規(guī)劃路徑上布置感應線圈，通過在機器人身上安裝感應裝置來進行電磁感應，但這樣的機器人只能按照預定路徑行走，談不上真正的智能，SLAM（simultaneouslocalization and mapping）技術：在室內(nèi)環(huán)境中，機器人不能利用全局標注系統(tǒng)進行標注，而事先獲取機器人工作環(huán)境的地圖很困難，甚至是不可能的。SLAM技術使得機器人在自身位置不確定的條件下，經(jīng)過一系列的位置并且在每一個位置獲得傳感器對環(huán)境的感知信息，在完全未知環(huán)境中創(chuàng)建地圖，同時利用地圖進行自主標注和導航。一般SLAM可以分為三個步驟：基于外部感知的環(huán)境特征提取，遞推形式的預測和更新算法以及相應的數(shù)據(jù)相關技術。

SLAM標注相比于其他的標注解決方案，如UWB，磁條。擁有者更靈活，更穩(wěn)定的優(yōu)勢。同時隨著激光價錢的降低，激光SLAM的成本目前也并不是很高。激光SLAM同時具有避障的功能，而且更精確。SLAM標注導航對于機器人的未來是趨勢。目前國內(nèi)做SLAM的公司已經(jīng)有了一定的數(shù)量，二維SLAM，視覺SLAM，以及三維SLAM。